沖床機(jī)械手要實現(xiàn)手臂180°的回轉(zhuǎn)運動,實現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運動機(jī)構(gòu)一般設(shè)計在機(jī)身處。為了設(shè)計出合理的運動機(jī)構(gòu),就要綜合考慮,分析。機(jī)身承載著手臂,做回轉(zhuǎn),升降運動,是機(jī)械手的重要組成部分。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有以下幾種:
(1)沖床機(jī)械手 回轉(zhuǎn)缸置于升降之下的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)優(yōu)點是能承受較大偏重力矩。其缺點是回轉(zhuǎn)運動傳動路線長,花鍵軸的變形對回轉(zhuǎn)精度的影響較大。
(2)回轉(zhuǎn)缸置于升降之上的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)采用單缸活塞桿,內(nèi)部導(dǎo)向,結(jié)構(gòu)緊湊。但回轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降,運動部件較大。
(3)活塞缸和齒條齒輪機(jī)構(gòu)。手臂的回轉(zhuǎn)運動是通過齒條齒輪機(jī)構(gòu)來實現(xiàn):齒條的往復(fù)運動帶動與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn),從而使手臂左右擺動。
分析:
經(jīng)過綜合考慮,本設(shè)計選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu)。本設(shè)計機(jī)身包括兩個運動,機(jī)身的回轉(zhuǎn)和升降。回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接,回轉(zhuǎn)缸的動片與缸體連接,由缸體帶動手臂回轉(zhuǎn)運動。
回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與升降缸的活塞桿是一體的。活塞桿采用空心,內(nèi)裝一花鍵套與花鍵軸配合,活塞升降由花鍵軸導(dǎo)向。花鍵軸與與升降缸的下端蓋用鍵來固定,下短蓋與連接地面的的底座固定。這樣就固定了花鍵軸,也就通過花鍵軸固定了活塞桿。這種結(jié)構(gòu)是導(dǎo)向桿在內(nèi)部,結(jié)構(gòu)緊湊。
沖床機(jī)械手驅(qū)動機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動,回轉(zhuǎn)缸通過兩個油孔,一個進(jìn)油孔,一個排油孔,分別通向回轉(zhuǎn)葉片的兩側(cè)來實現(xiàn)葉片回轉(zhuǎn)。回轉(zhuǎn)角度一般靠機(jī)械擋塊來決定,對于本設(shè)計就是考慮兩個葉片之間可以轉(zhuǎn)動的角度,為滿足設(shè)計要求,設(shè)計中動片和靜片之間可以回轉(zhuǎn)180°。