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沖壓機器人基礎關鍵部件是哪些
機器人由很多的零部件組成，主要的部件是哪些呢？主要的零部件對沖壓機器人起著關鍵的作用，那這些零部件是哪些呢？一起來看看！
一、減速機
減速機作為沖壓機器人的關鍵部件，主要有兩種類型：諧波齒輪減速機和RV減速機。應用在沖壓機器人的底座和手臂關節處。
諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成，依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉無側隙嚙合。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪可承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，制造工藝復雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成。以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優點被廣泛應用于工業機器人領域。它較沖壓機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，因此世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。
二、伺服電機和驅動器
沖壓機器人所使用的伺服電機和驅動器，目前歐系的品牌主要有倫茨，Lust，博世力士樂等，這些歐系電機及驅動部件過載能力及動態響應好，驅動器開放性強，且具有總線接口，但是價格昂貴。日系品牌主要有安川，松下，三菱等，其價格相對低一些，但是動態響應能力較差，開放性較差，且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。
三、控制器
在沖壓機器人控制器方面，目前通用的多軸控制器平臺主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為核心的運動控制卡和以工控機加實時系統為核心的PLC系統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統。國內的在運動控制卡方面，固高公司已經開發出相應成熟產品，但是在沖壓機器人上的應用還相對較少。
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