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沖壓機械手

助力機械手特點及設計注意問題

作者:http://m.zannr.com/日期:2019-01-18
   助力機械手特點及設計注意問題:

助力機械手

   助力機械手系統主要包括四部分: 
 
   1.氣路控制系統
 
   1.1 設置有元件保護盒,以保護主要精密氣動元器件,避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執行,方便維修。
 
   1.2 系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐,為系統提供持續穩定的壓縮空氣,當主供氣源意外斷氣時,可提供一定時間的安全保障,并使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。
 
   2.夾具部分    主機控制與夾具(機械手)集成為一體,方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上,控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置,便于操作及緊急情況的處理。
 
   3.機械手主機
 
   1.1 可實現不同重量物料的重力平衡狀態,適用于物料的精確移載操作。
 
   1.2 空載、滿載及處理不同工件時,系統可感知其重量變化,并實現載荷在三維空間中的浮動狀態,便于精確定位。
 
   1.3 系統可始終保持機械手頭部的水平,發揮高作業性。
 
   1.4 全程平衡、運動順滑等特點,使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
 
   1.5 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙;水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
 
   1.6 關節剎車裝置,具有多個回轉關節,以實現廣域范圍內的物料取置;配備有剎車裝置,操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。
 
   4. 軌道行走系統    本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合,平臺小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩行走。C型軌道采用進口材料,強度、精度高。非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成,使用壽命長。 
   助力機械手結構應注意的問題 
 
   1.自由的結構必須首先考慮的問題,也是工作空間范圍的問題,更多的自由度更復雜的結構和控制系統,目前市場上銷售的2 — 6自由度的機械手,當然,一般需要三個多自由度可以稱為助力機械手,3或3的下面是一般稱為坐標機器人。除了自由度是一個最重要的精度和剛度(后者是非常重要的在多自由度機械手中),前者是加工精度有關,后者與工作負載的大小和速度。 
 
   2.驅動系統,如果是中小工作負載和高速度,建議選擇全電動驅動器或電力驅動的,而電液混合氣體可以被認為是建議設計方法。  
 
   3.對當前世界高端的工業機器人的發展趨勢有高精化、高速、多軸,輕量級的發展趨勢。定位精度能滿足微米和亞微米級的要求,運行速度可達3m/s,生產產品的六軸,負載2公斤的產品系統現在總重量100公斤。 

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