探討一下機械手手臂的組成部分
作者:qiyuanxinxi日期:2017-10-26
一、機械手手臂的類型:
機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂,直角坐標系機械手臂,球坐標系機械手臂,極坐標機械手臂,柱坐標機械手臂等。右圖為常見的六自由度機械手臂。他有X移動,Y移動,Z移動,X轉動,Y轉動,Z轉動六個自由度組成。水平多關節機械手臂一般有三個主自由度,Z1轉動,Z2轉動,Z移動。通過在執行終端加裝X轉動,Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動,Y移動,Z移動組成,通過在執行終端加裝X轉動,Y轉動,Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。