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今天小編帶大家了解一下機械手方案的編寫方法
一. 機械手的手腕結構方案設計
考慮到機械手的通用性,同時由于被抓取工件是水平放置,因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。因此,手腕設計成回轉結構,實現手腕回轉運動的機構為回轉液壓缸。
二 .機械手的手臂結構方案設計
按照抓取工件的要求,本機械手的手臂有三個自由度,即手臂的伸縮、左右回轉和降(或俯仰)運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現的,立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由液壓缸來實現。
三. 機械手的驅動方案設計
由于液壓傳動系統的動作迅速,反應靈敏,阻力損失和泄漏較小,成本低廉因此本機械手采用液壓傳動方式。
四.機械手的控制方案設計
考慮到機械手的通用性,同時使用點位控制,因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時,只需改變PLC程序即可實現,非常方便快捷。
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