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機械手之所以能夠靈活的運轉,離不開傳感器的功勞。傳感器是機械手感受外界環境變化的工具,有了它,機械手才能夠快速有效的對外界環境做出反應。下面我們來簡單的介紹一下機械手傳感器。
機械手廠家所利用的傳感器主要分為外傳感器和內傳感器兩大類
(1)外傳感器,用于探測和處理外部環境的信息。
(2)內傳感器,用于測定機器人自身的位姿,常用的有計程儀,差分計程儀,磁性羅盤和陀螺羅盤等。
其中,用于機械手測距的外傳感器通常為非接觸型傳感器,包括聲學,光學和電磁波這三類,目前常采用高聲,激光,視覺等傳感器。
高聲波傳感器是一種重要的探測方法,在現代機械手廠家的研究和應用中起著獨特的作用,目前國外的研究現狀,高聲波設備主要用來測距,通過被測聲源與目標間的往返時長,求得目標物的距離。高聲波探測機械手高聲傳感器的優點是硬件結構簡單,價格低廉,容易操作,缺點是速度慢,檢測時會存在較大的波束角,而且在對光滑表面進行檢測時存在鏡面反射,激光傳感器的優點是發散性較小或基本無發散,而且對多數目標都無鏡面反射現象,缺點是存在潛在的安全問題(首先是人眼安全問題),且不適用于透明物質。
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