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   鍛壓機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題：
（1）鍛壓機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。
（2）加設(shè)定位裝置和行程檢測機構(gòu)。
（3）合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式鍛壓機械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差是放大時的尺寸誤差，當轉(zhuǎn)角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大；關(guān)節(jié)式機械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

   鍛壓機械手通用性強，能適應(yīng)多種作業(yè)；工藝性好，便于維修調(diào)整，有時往往相互矛盾，剛性好、載重大，結(jié)構(gòu)往往粗大、導(dǎo)向桿也多，增加手臂自重；轉(zhuǎn)動慣量增加，沖擊力就大，位置精度就低。