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在學校學習中,老師教我們自制機械手臂,學習每一個細小的步驟,近上的動力學結課,老師要求對一個三自由度以上的機器人建立一個動力學模型,后制作的模型有點長哎!仔細想想,和同學們在宿舍里做,也不會做成全閉環的,用幾個舵機做個半閉環,稍稍要求高一點加個碼盤做一下位置反饋也可以。
機械手臂舵機有個比較麻煩的地方就是運動的平滑性,舵機這玩意是脈寬-位置式的,很容易有抖動,造成不穩定,總的來說,就是單片機+舵機+亞力克板背景知識:C語言(如果不是工科或者CS專業匯編就算了),CAD(畫機械臂啊),數電模電來一丟丟。先這些,這些你應該就可以讓你的機械手臂動起來了。
之后,自動控制理論,現代控制理論,分析力學,動力學。。。在宿舍弄著玩,沒必要搞那么深奧啦。
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